蔚来

面试了西安上汽大众和吉利的4S店，接受无经验且专业不对口，主要是问了一些为什么要选择当汽车销售和未来的规划，之后主要是介绍了公司的收入构成和上班时间，都是7天的试岗后有1-3个月实习期后转正。

蔚来（智能驾驶开发实习）： 一面1.简单自我介绍 2.面向对象多态是什么？怎么实现？ 3.C++用过一些什么库回答：stl，eigen，osqp，osqp-eigen库 4.eigen库中，矩阵如何转置和求逆？转置transpose()，求逆inverse() 5.用过git吗？如果本地有一个分支版本远低于remote版本，并且有冲突，请问怎么解决？Rebase  6.用过状态机吗？能简单说一下吗？ 7.如何构建一个行为树，行为树运行的机制？ 8.车辆运动学方程介绍一下？车辆动力学方程状态变量是哪几个？ 9.LQR离散化方法？ 10.LQR调节参数的方法？我说一般把q3调高，q1、q2调小会稳定。他说q3越大越容易振荡…面试官表示现代控制理论里面有专门的方法 11.LQR怎么减少迭代过程的计算量？提前算好做成表格。 12.PID纵向控制的时候，如果一直速度上下振荡，请问怎么解决？回答：均值滤波，错误。评价:加强代码实践能力… 自我评价：1.现代控制理论有空要好好看看。2.架构方面的东西，懂得有点少了…3.如果问题不会，多用过往的经历，经验，说些相关知识带过去。 二面 1.介绍项目、经历 2.介绍一下EM planner QP的过程。 3.介绍一下EM Planner Lattice的过程。 4.EM Planner ST图中对加速度的约束是怎么做的？加速度和加加速度的约束具体怎么实现的？ 5.EM Planner速度规划中怎么保持跟车距离？ 6.ST中时域有多长？S有多长，T有多长的意思。 7.C++中，函数什么时候需要返回一个引用.8.LQR和极点配置法的区别. 自我评价：二面偏向于理论，感觉和面试官经历有关。如：QP、极点配置法相关。